Abstract
A six degree-of-freedom (DOF) industrial robot was improved for underwater application by GKSS-Forschungszentrum and Siemens AG, Bergisch Gladbach, under sponsorship of the Bundesministerium fuer Forschung und Technologie (BMFT). In test series the robot was operated in wet and dry environment down to a simulated depth of 1100 m, and it was certified for work under deep sea conditions by the classification society Germanischer Lloyd, Hamburg. Additionally the robot has carried out test cycles of inspection tasks at a pipe node structure guiding CCD-cameras and NDT-sensors in current water conditions. This experimental work is accompanied by off-line programming and graphical simulation. The results evidence the possibility to replace men from work in hazardous and hostile environment by automated procedures. (orig.) With 6 figs. [Deutsch] Im GKSS-Forschungszentrum wurde der sechsachsige Industrieroboter Manutec r15 in Zusammenarbeit mit der Siemens AG, Bergisch Gladbach, und mit Foerderung durch das Bundesministerium fuer Forschung und Technologie (BMFT) fuer Unterwasser-Anwendungen weiterentwickelt. In Testreihen wurde der Roboter in nasser und trockener Umgebung bis zu simulierten Tiefen von 1100 m getestet. Der Germanische Lloyd, Hamburg, hat hierueber ein Zertifikat erteilt. Weitere Tests zur Inspektion an einem Rohrknoten sind mit robotergefuehrten CCD-Kameras und NDT-Sensoren in einem Stroemungsbecken unter Wasser durchgefuehrt worden.
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Niemann, H R;
Aust, E;
Gustmann, M;
[1]
Hahn, G
[2]
- GKSS, Inst. fuer Anlagentechnik, Geesthacht (Germany)
- Siemens AG, Bereich Energieerzeugung KWU, Bergisch Gladbach (Germany)
Citation Formats
Niemann, H R, Aust, E, Gustmann, M, and Hahn, G.
A six DOF robot allows diverless intervention.
Germany: N. p.,
1992.
Web.
Niemann, H R, Aust, E, Gustmann, M, & Hahn, G.
A six DOF robot allows diverless intervention.
Germany.
Niemann, H R, Aust, E, Gustmann, M, and Hahn, G.
1992.
"A six DOF robot allows diverless intervention."
Germany.
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place = {Germany}
year = {1992}
month = {Dec}
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title = {A six DOF robot allows diverless intervention}
author = {Niemann, H R, Aust, E, Gustmann, M, and Hahn, G}
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