Summary: 3D Kneed, Footed Walker with
Temporal Ordering (5 domain)
First evaluate this file. Then run math2mat.pl. Then switch over to MATLAB and execute main.m script to see a simulation.
Initialization
<< RobotLinks.m
<< RoboSolve.m
SetDirectory@NotebookDirectory@DD;
ü We have the following angles
è f1 Ø Stance calf roll angle
è f2 Ø Non-stance foot roll angle
è q1 Ø Stance foot
è q2 Ø Stance calf
è q3 Ø Stance thigh
è q4 Ø Non-stance thigh
è q5 Ø Non-stance calf
è q6 Ø Non-stance foot
ü We have the following variables:
è L Ø Length of leg
è w Ø Length of hip
è ha Ø Height of ankle

Source: Ames, Aaron - Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University

Collections: Engineering