Summary: 2D Kneed, Footed Walker with
Temporal Ordering (5 domain)
First evaluate this file. Then run math2mat.pl. Then switch over to MATLAB and run main.m to see a simulation.
Initialization
<< RobotLinks.m
<< RoboSolve.m
SetDirectory@NotebookDirectory@DD;
ü We have the following angles
è q1 Ø Stance foot
è q2 Ø Stance ankle
è q3 Ø Stance leg
è q4 Ø Non-stance leg
è q5 Ø Non-stance ankle
è q6 Ø Non-stance foot
ü We have the following variables:
è L Ø Length of leg
è lt Ø Length of toe
è lh Ø Length of heel
è lf Ø Position of center of mass from ankle toward toe
è mf Ø Mass of foot

Source: Ames, Aaron - Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University

Collections: Engineering